PathPlanner: โปรไฟล์การเคลื่อนไหวที่ใช้ Bézier สำหรับการควบคุมอัตโนมัติ FRC
PathPlanner สร้างโปรไฟล์การเคลื่อนไหวและแผนที่สนามโดยใช้การสร้างเส้นทาง Bézier curve, การสนับสนุนการขับเคลื่อน holonomic, เครื่องหมายเหตุการณ์, และกระบวนการ Hot Reload การสร้างโดย mjansen4857 และมุ่งเป้าไปที่ทีม FIRST Robotics Competition มันเชื่อมโยง GUI บนเดสก์ท็อปกับห้องสมุดด้านหุ่นยนต์สำหรับการดำเนินการ ความสามารถหลักรวมถึงการทำให้เส้นทางเรียบ, การค้นหาเส้นทางอุปสรรค AD* และการแสดงผลข้อมูลโทรเลขแบบเรียลไทม์ การออกแบบเหมาะสำหรับนักโปรแกรมเมอร์นักศึกษา, วิศวกรที่ปรึกษา, และทีมที่ต้องการกิจวัตรอัตโนมัติที่แม่นยำและทดสอบได้โดยไม่ต้องสร้างรหัสหุ่นยนต์ใหม่
เครื่องมือสร้างอะไรและวิธีการที่มันส่งออกคำสั่งที่สามารถรันได้
PathPlanner สร้างเส้นทางด้วย Bézier curves และส่งออกไปยังหุ่นยนต์ผ่าน PathPlannerLib ซึ่งเป็นไลบรารีของผู้ขายที่ให้การเชื่อมโยงสำหรับ Java, C++ และ Python. GUI ช่วยให้คุณวางเครื่องหมายเหตุการณ์ที่แมพไปยังคำสั่งของหุ่นยนต์ และตัวสร้างกิจวัตรอิสระแบบโมดูลาร์ประกอบเส้นทางและลำดับคำสั่งหลายชุดเพื่อให้หุ่นยนต์ทำกิจวัตรที่ประกอบขึ้นแทนที่จะเป็นเส้นทางคงที่เพียงเส้นทางเดียว.
มันส่งผลต่อทรัพยากรของระบบและพฤติกรรมการทำงานอย่างไร
เครื่องมือสร้างเส้นทางที่หุ่นยนต์ติดตาม; การสนับสนุนการตรวจสอบแสดงตำแหน่งหุ่นยนต์สดและความแม่นยำในการติดตามเส้นทางระหว่างการทำงาน. PathPlanner จัดการข้อจำกัดความเร็วและความเร่งและการเปลี่ยนการหมุนเมื่อส่งออก ดังนั้นโปรไฟล์ที่สร้างขึ้นจึงฝังข้อจำกัดเหล่านั้นแทนที่จะพึ่งพาการคำนวณด้านหุ่นยนต์. การตรวจสอบแบบเรียลไทม์หมายถึงการเชื่อมโยงเครือข่ายระหว่างการทดสอบ และ Hot Reload อัปเดตเส้นทางผ่านเครือข่ายโดยไม่ต้องติดตั้งโค้ดใหม่.
มันปลอดภัยที่จะรันบนหุ่นยนต์การแข่งขันและมีฟีเจอร์ด้านความปลอดภัยอะไรบ้าง
PathPlanner ใช้การทำงานจากเดสก์ท็อปไปยังหุ่นยนต์ที่ไลบรารีบนหุ่นยนต์ทำการประมวลผลโปรไฟล์ที่คำนวณไว้ล่วงหน้า; การมีเครื่องหมายเหตุการณ์และการสร้างคำสั่งหมายความว่าทีมสามารถแนบพฤติกรรมหยุดที่ปลอดภัยหรือย้อนกลับภายในโค้ดของหุ่นยนต์. เครื่องมือยังรวมถึงการค้นหาเส้นทาง AD* ที่สร้างไว้ในตัวเพื่อเลือกเส้นทางที่หลีกเลี่ยงอุปสรรค ซึ่งปรับเส้นทางก่อนที่หุ่นยนต์จะดำเนินการแทนที่จะเขียนโปรแกรมเฟิร์มแวร์ของหุ่นยนต์ใหม่.
ใครควรนำไปใช้และเคล็ดลับที่ใช้ได้จริงสำหรับการนำไปใช้งาน
PathPlanner เหมาะสำหรับทีม FRC ที่ต้องการการเคลื่อนไหวอัตโนมัติที่มีรูปแบบที่ละเอียดและต้องการปรับปรุงเส้นทางโดยไม่ต้องนำรหัสหุ่นยนต์ไปใช้งานใหม่ ใช้ฟีเจอร์ Hot Reload ระหว่างการทดสอบในสนามเพื่อปรับแต่งข้อจำกัด และให้ผู้จัดการคำสั่งมีความปลอดภัยเพื่อไม่ให้เครื่องหมายเหตุการณ์สามารถกระตุ้นการกระทำที่ไม่ปลอดภัยได้ แนะนำ.
